智能的“涌现”离不开高质量数据的喂养，这就落到了环境感知层。它石智航CEO陈亦伦曾提到，具身智能面临的任务复杂度，使得其对产品级迭代所需的数据量，是自动驾驶的十倍以上。自变量创始人王潜也曾提醒，行业对数据的认知正在发生变化：并不是数据越多越好，而是"越有效越好"。
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wait_for registers a queue, checks the current value, then drains transitions until it finds a match. The try/finally ensures the queue gets deregistered even if the caller cancels.